Впервые известное изображение оленя в качестве эмблемы города появилась в XVII веке на покровце трона царя Михаила Фёдоровича, созданном после 1626 года. Ростовский олень был включён в «Знамённый гербовник», утверждённый императрицей Анной Иоанновной в 1730 году.